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库卡机器人运动的主程序设置
KUKAVARPROXY服务器现已准备就绪。您可以保持该程序运行。该服务器允许从KUKA控制器到远程PC交换全局变量。
下一步是设置将处理机器人运动的主程序：
1。添加以下全局变量的声明：
为此，找到并修改文件“ KRC \ R1 \ STEU \ $ config.dat”（或对于KRC2控制器，在“ KRC \ R1 \ System \ $ config.dat”中）。也可以从C：\驱动器的以下Windows路径访问文件夹“ KRC \ R1 \”：“ C：\ KRC \ ROBOTER \ KRC \”。
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
REAL COM_ROUNDM = 0
实数COM_VALUE1 = 0
实数COM_VALUE2 = 0
实数COM_VALUE3 = 0
实数COM_VALUE4 = 0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL框架COM_
DEC POS COM_POS
2。将提供的SRC程序（RoboDKsynch.src）复制到文件夹KRC \ R1中。
3。手动启动RoboDKsynch.src程序，以使机器人的行为像服务器一样，响应来自PC的移动命令。
如果RoboDKsynch.src程序未运行，则在机器人控制器中运行KUKAVARPROXY程序的情况下，RoboDK仍然可以随时读取机器人关节。
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